長廣溪智造

一、企業簡介

成立時間：2018年，總部：無錫

長廣溪智造開創性地定義了新一代“車規級高速協作機器人”，其生產過程、測試方法、質量管控符合IATF16949:2016國際汽車質量管理標準。CGXi協作機器人至2021年面市以來，以速度快、剛性好、安全性高以及其卓越品質，快速引爆市場！

二、企業核心技術

長廣溪智造以智能柔性運動控制技術為核心，其全系列協作機器人除減速器外其他如伺服電機、伺服驅動器、編碼器、控制器、示教器、關節機構等部件全部自研，積累了豐富地面向行業用戶的系統集成解決方案，以應對客戶制造過程中面臨的各類挑戰。

1、機器人運動控制技術

ü 協作機器人控制器以精確動力學模型辨識為基礎，基于加加速度控制的軌跡平滑過渡算法，可在線進行軌跡規劃，實現動態變軌；

ü 采用業內領先的激光跟蹤儀標定機器人的末端位置，自研標定軟件和算法，利用先進的辨識方法對機器人的模型參數進行補償，如G12協作機器人出廠的絕對定位精度99%以上都控制在±0.5mm以內，處于業內領先水平；

ü 協作機器人采用關節電流環和末端安裝力控傳感器兩種方式實現機器人的力控功能。基于高性能的機器人本體和高精度的模型算法，結合關節內置的溫度傳感器，基于摩擦力在線辨識技術，準確地自動辨識和補償庫倫摩擦和粘滯摩擦力，并且在感受到碰撞后迅速切換至安全柔性模式，確保不會造成進一步的碰撞損傷。此外當協作機器人本體48V斷電后，控制器能及時監測到本體斷電，并實時控制機器人工具末端按要求進行相應位置回彈，極大地增強了協作機器人使用過程中的安全性，最大化保護人員和設備的安全；

ü 控制器可外擴附加軸，附加軸數從1到3，和機器人組合進行控制，可構成7、8、9軸動態聯動控制；

ü 協作機器人控制器采用高速EtherCAT總線技術，控制系統帶寬高、實時性強，外設模塊擴展性好。

2、機器人一體化關節技術

協作機器人采用一體化關節設計，將電機、減速機、驅動系統、位置反饋等部件集成在關節模塊中，優勢在于擴展性、維護性好，但設計上既要滿足功能又要滿足性能指標，要綜合考慮機械結構、硬件電路、電磁干擾、振動、散熱、密封等技術難點，尤其是在轉速要求高，加速性能要求強的工況下，要解決承載大電流且散熱性能好、可靠性高等一系列系統級技術難題。

長廣溪智造協作機器人的一體化關節具有體積小、速度快、轉矩大、響應好、跟隨性強等諸多優點。采用自研的高功率密度電機，使得關節電機在極小的體積下具備更高的轉速，更大的轉矩，從而保障協作機器人整體運行速度更快，執行效率更高；采用自研的伺服驅動器、磁編碼器，通過機電仿真，構建關節精準動力學模型，伺服軟件集成振動抑制、摩檫力補償等算法，綜合性能逼近國外同型號通用伺服性能。

3、跨平臺可編程軟件

協作機器人編程軟件支持跨平臺服務，提供C/C#/C++/Java/Python接口函數庫，具備豐富的二次開發API接口。涉及的關鍵技術有：Linux和Windows實時性優化、通訊數據安全加密、以太網+485異構通訊冗余保障等。長廣溪智造提供的跨平臺編程軟件可運行在PC或示教器上，既可控制真實機器人，也可控制虛擬機器人，方便在線或離線編程和調試。

CGXi示教器技術特點如下：

ü 采用嵌入式板卡，運行Linux實時操作系統，軟件接口開放，穩定可靠；

ü 通過示教器授權，可在線遠程調試機器人，縮短項目調試周期；

ü 一個示教器可同時連接不同控制器，方便同一流水線多臺機器人協同調試，節約成本；

ü 支持有線、無線、4G/5G通訊，本地或遠程在線升級，數據上傳，智慧組網。

4、典型行業應用工藝包

長廣溪智造提供了面向行業用戶的典型編程工藝包，包括碼垛、焊接、打磨，未來會進一步豐富現有工藝包，同時會陸續集成更多的典型應用工藝包，以方便用戶現場調試，快速完成設備部署。

5、遠程故障預測與診斷

長廣溪智造協作機器人云平臺故障診斷系統具有高效、實時、維護成本低的特點，為設備正常運行以及售后服務提供了堅實地保障。

（1）遠程調試和監測

遠程調試和監測功能幫助工程師通過遠程實時監控網絡，在獲取現場協作機器人的調試控制權后，可通過機器人控制系統預置的調測控制命令，遠程監測機器人的性能、運行的狀態數據、機器人控制系統的預警和報警數據、現場實時視頻監控數據等各項指標，并給出對應的分析結果，極大地縮短了機器人現場部署的時間。

（2）遠程診斷及維護

當現場運行的機器人及其系統發生故障時，云平臺能夠遠程獲取現場數據，進行數據分析并給出診斷結果，同時通過手機APP發送給現場技術調試工程師。

云平臺遠程維護功能可以根據實時監測的機器人運行數據，及時發現當前可能的故障類型并給出故障的建議處理方式；也可以通過在線監測的歷史數據、狀態數據分析并發現潛在的品質問題，提示客戶及時檢修，避免因設備故障影響生產計劃；同時，技術工程師能夠根據在線監測數據的分析，遠程優化調整運行參數。

（3）遠程數據分析和管理

云平臺支持多種格式數據導出，客戶可集成到自己的大數據管理系統中。

三、企業核心產品

長廣溪智造協作機器人產品分C、G、X系列，每個系列包含多種規格型號，分別面向不同行業的應用領域，體現更高的性價比。

C：面向“服務領域”；

G：面向“制造領域”；

X：面向“防爆領域”。

長廣溪智造C系列協作機器人主要面向“服務領域”，主打性價比。機械臂本體顏色為亞銀色，綠色為配色。C3、C6機型標配迷你型控制盒，C6-DK機型在底座內集成控制器，占地面積更小，客戶可根據項目情況靈活選型。

長廣溪智造G系列協作機器人主要面向“制造領域”，機械臂本體顏色為白色，綠色為配色，標配工業控制柜。

長廣溪智造X系列協作機器人主要面向“防爆領域”，機械臂本體顏色為黑灰色，綠色為配色，標配防爆控制柜。

典型行業應用案例

3C電子行業