項目介紹：客戶現場要求通過北京穩聯技術有限公司Profinet轉CanOpen網關連接到西門子PLC對步科電機進行讀寫。

1、打開博圖組態軟件，創建新項目，安裝GSD文件；

2、選擇GSD所在文件夾，勾選并安裝。（GSD所在文件夾名不要含有中文和“*.#”這類字符，不然會導入失敗）；

3、組態對型設備，西門子PLC與Profinet轉CanOpen網關進行分配，連接IO控制器PLC_1 PROFINET端口_1；

4、西門子PLC與Profinet轉CanOpen網關連接后，需要修改Profinet轉CanOpen網關的IP地址和PROFINET名稱，注意：PROFINET設備名稱項不要勾選成自動生成，一定要重新自定義一個名稱輸入；

5、雙擊Profinet轉CanOpen網關模塊，通過右側模塊添加Input(輸入),Output(輸出)，最后下載到設備；

6、下載到PLC，配置軟件操作；

7、打開Profinet轉CanOpen網關配置軟件CanOpen Configuration Tools；

8、主設備選擇PN-CanOpen Master，通用屬性參數設置。波特率要與從站設備一致，通訊周期0x00000000改成0x0000ffff；

9、此界面Profinet轉CanOpen網關在profinet網絡中的設備名稱及IP，要與plc組態軟件中保持一致（注意：如果名稱中有特殊符號或中文那么需要與轉換的名稱保持一致）；

10、選擇主設備，然后選擇錯誤控制中的消費者時間修改為0；

11、從屬設備參數，在PDO參數中添加所需參數。單擊RPDO、TPDO將傳輸類型修改成Event-driven(manufacturer)—事件觸發。如果主設備沒有改成0x0000ffff，從屬設備下的PDO參數即便選擇了周期類型傳輸也是不會收到報文的；

12、配置完成后下載配置到Profinet轉CanOpen網關，先點擊設置；

13、搜索Profinet轉CanOpen網關默認IP（電腦要與Profinet轉CanOpen網關保持在同一網段否則無法下載）；

14、設置步科電機設備參數，將電機設置與Profinet轉CanOpen網關一致的傳輸類型，圖1中254為Profinet轉CanOpen網關為異步傳輸類型，只需將網關設置成同步即可。圖2為網關設置為同步傳輸類型，傳輸類型用來設置canopen的傳輸模式分別為：Synchronous(cycilc)異步周期、Synchronous(acycilc)同步周期、RTR-only(synchronous)遠程幀（周期）、RTR-only(event-driven)遠程幀（觸發）、Event-driven(profile)觸發（自定義）、Event-driven(manufacturer)觸發（供應商事件）；

15，先修改值QW64值為0f00，再修改QD66值為16#0000_E800。